Создатель айкидо Уэсиба Морихей родился 14 декабря 1883 года в Японии в старинном самурайском роде из префектуры Вакаяма. Отец Морихэя был профессиональным наставником воинских искусств. По преданию, Морихэй с детства был хилым и болезненным, остро переживал насмешки соседей и сочувствие родных. Что бы избежать насмешек он ушел из дома, решив вернуться лишь после того, как исправит природные недостатки, станет сильнее всех и сможет победить любого человека. 

В 13 лет Уэсиба начал заниматься дзю-дзюцу. Он уделял особенно большое внимание силовой подготовке, укрепляя мышцы поднятием тяжестей, отжиманиями и хождением на руках. 

В поисках сильнейших мастеров обошел всю Японию, оставаясь в учениках у тех, кто смог его одолеть, познавал их тайны и снова отправлялся в путь лишь после того, как побеждал очередного учителя. Параллельно Уэсиба постигал секреты кэндо (кэн-дзюцу) и фехтования на копьях (со-дзюцу). Спустя 20 с лишним лет после начала странствий Уэсиба Морихей приобрел славу величайшего специалиста в области боевых искусств. За эти годы он познал столько, сколько другие не могут познать и за всю жизнь. Он мог победить любого, его же не мог победить никто. 

Но душа его так и не обрела покоя. Уэсиба, одержавший бесчисленное количество побед и способный за считанные секунды одолеть чуть ли ни любое количество невооруженных и вооруженных соперников, вдруг ясно осознал, что цель, которую он когда-то перед собой поставил и к которой шел все эти годы - стать самым сильным и побеждать всех и каждого - есть не что иное, как блеф. Когда-нибудь появится тот, кто будет сильнее его, с возрастом на смену победам обязательно придут поражения, и более молодой мастер лишит его смысла жизни, отняв то, ради чего он жил. Он понял, что победа не приносит пользы и счастья ни ему, ни окружающим. А значит, победа относительна и даже бессмысленна. 

Утратив прежние убеждения и образ мышления, Уэсиба начал искать новый путь. Он, прежде видевший в боевых искусствах лишь единоборства и не более того, начал читать философские трактаты, серьезно изучить буддизм, конфуцианство, даосизм и синтоизм, стучался в двери известных мудрецов и врата храмов. 

В конце концов, Уэсиба нашел то, что искал. После мучительных размышлений и сомнений ему открылась истина: он должен идти путем природы и любви. И, соединив определенные элементы известных ему искусств с новой философией, Уэсиба создал принципиально новое искусство. Оно стоит особняком в ряду других боевых искусств и по праву считается самым трудным их них. И дал ему название айкидо, что можно перевести как "путь к гармонии духа", сравнив свое детище с волшебным мечом, который творит чудеса в руках не сильного, но правого. 

"Я тренировал свой дух в Будо, ещё когда мне было 15, и посещал учителей фехтования и Джиу-джитсу многих провинций. За несколько месяцев я усваивал секрет каждой из новейших школ. Но не было ни одной такой, которая рассказала бы мне о сущности Будо, которая могла бы удовлетворить мой дух. Также я обращался к различным религиям, но не смог получить какого-либо конкретного ответа...
Я почувствовал себя парализованным очень приятным чувством, я внезапно ощутил, что Вселенная дрожит и что золотой дух выходит из земли, окутывает мое тело и превращает его в другое, сделанное из золота. В то же время мой дух и тело стали легкими. Я был способен понять щебетанье птиц и я отчетливо видел дух Бога, Создателя этой Вселенной. В тот момент я понял источник Будо: любовь Бога - духа, с любовью защищающего все существа. С того момента у меня появилось чувство, что вся земля - это мой дом, а солнце, луна и звезды являются моими собственными. Я стал свободным от всякого желания, не только с целью обретения репутации или богатства, но также и от желания быть сильным. Я понял, что Будо не означает поражать противника нашей собственной силой или оружием, чтобы вести мир к разрушению посредством оружия. Настоящее Будо означает принять дух, разум Вселенной, беречь мир во всем мире. Правильно производить, защищать и выращивать все существа в Природе. Я понял, что тренировка в Будо означает взять любовь Бога, которая правильно производит, защищает и возделывает, выращивает все вещи в природе, усваивает их и использует в нашем теле." 

Таким образом, этот исключительный человек вследствие долгих поисков, при помощи занятий боевыми искусствами и духовных опытов, выработал и создал искусство. Искусство, в которое вошли все его знания о Будо и проявившиеся чувства и феномены, рожденные во время его духовных исканий. Искусство, которое имеет своей целью привести нас к этому пониманию, к тому видению Вселенной, которое он получил в ходе своих опытов.

Это двойное своеобразие и эта цель характеризуют Айкидо и определяют его техники. Как писал Морихей Уесиба
"Не достаточно избавиться от врага, нужно также доставить ему радость, чтобы изменить его агрессивное состояние. Объединять и любить сущее - это и есть настоящее Будо и цель Айкидо". 
В своём озарении О-Сенсей понял, что не существует ничего другого во Вселенной кроме любви. Таким образом он пришел к такому пониманию Вселенной, которое ищет или рожден искать всякий занимающийся Айкидо. 

Уэсиба обучил большое число учеников, обучавшихся у него в разные годы. Многие из них сами стали учителями, создав собственные школы айкидо.